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El sistema glaciar que contiene al glaciar Erasmo a la fecha aún no cuenta con senderos de acceso, por lo que llegar hasta allí es toda una aventura por donde se le intente. Se sabe de incursiones de colonos a caballo por el río Teresa, hasta el final del valle, encontrándose con el frente de 2 pequeñas lenguas glaciares que caen del macizo de hielo. Se sabe también que en 1947 el explorador Augusto Grosse incursionó a través del valle del río Las Sorpresas, pero sin registros de haber ascendido al campo de hielo.
Entre noviembre y diciembre de 2017 una expedición conformada por Tomás Torres, Pablo Besser, y Juan Francisco Bustos y Tomás Torres realizó la primera incursión registrada al glaciar Erasmo y al interior del macizo de hielo. Para ingresar navegaron desde Bahía Exploradores hasta el final del fiordo Cupquelán. Desde allí caminaron por el lecho sur del río Las Sorpresas por pocos km para luego incursionar a través del estero El Pájaro, el cual recorrieron cruzándolo decenas de veces, hasta llegar a 2 lagunas que permiten comunicar con el gran lago frente al glaciar Erasmo. Tanto las pequeñas lagunas de la subcuenca del estero El Pájaro así como el lago del frente del glaciar Erasmo los cruzaron utilizando pack rafts. Una vez del lado sur del glaciar Erasmo, ingresaron a través de un valle secundario al macizo de hielo. Allí realizaron el ascenso del cerro que bautizaron como “Teresa”, en referencia al nombre del valle y río alimentados por los hielos ubicados al este de dicha montaña. También ascendieron otra cumbre menor que denominaron “Mirador del Erasmo”, de 1.224 msnm. La incursión a través del estero El Pájaro pudieron realizarla sin mayores inconvenientes de ida, ya que el clima se presentó bueno por varios días y el nivel de las aguas lo hacía posible de cruzar sin mayores dificultades. De retorno, en medio de un temporal, los cruces del estero El Pájaro fueron bastante dificultosos y no exentos de incidentes que afortunadamente pudieron superar.
Emprender una incursión al glaciar Erasmo por la ruta aquí descrita y luego al interior del macizo de hielo requiere de tiempo, logística y equipamiento. La incursión a través del estero El Pájaro con el nivel de aguas crecido puede ser bastante peligroso y no se recomienda hacerla de no haber transcurrido varios días de buen tiempo, algo no tan común en el área (por lo que también se requiere de buena suerte). El ascenso al cerro Teresa no requiere de escalada y es técnicamente simple, aunque requiere de conocimiento de travesía en glaciares así como contar con el equipamiento adecuado para enfrentar el inestable clima de la Patagonia Occidental.